esb世博app下载[0002]智能机械爪是自动化系统中常用的装置，用来搬运移动物体，或给所需加工的工件进行夹持固定，具有使用方便，结构简单，适应性好等优点，按驱动方式可分为电机驱动，气缸驱动，一般的智能机械爪零件较多，结构较为复杂，控制精度较差，对于一些易损坏的物体的抓取，不能有效抓取。

　　[0003]针对目前现有技术中存在的上述缺陷，实有必要进行研究，以提供一种方案，解决现有技术中存在的缺陷。

　　[0004]为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、紧凑的智能机械爪，能够准确抓取易损坏物体，并且使用方便。

　　[0006]—种智能机械爪，包括机械臂本体、爪子机构，机械臂本体连接爪子机构并带动爪子机构运动，所述爪子机构包括传送轴、爪子、测距器、压敏元件，爪子前端内侧安装有压敏元件用以控制爪子的夹紧力，靠近压敏元件的位置，同时安装有测距器，用以调节爪子张开的角度和范围。

　　[0007]进一步地，还包括传动机构，所述传动机构包括主动伞形齿轮esb世博app下载、被动伞形齿轮，所述爪子机构的传送轴与被动伞形齿轮配合连接，主动伞形齿轮带动被动伞形齿轮旋转，实现爪子机构的运动。传动机构采用伞形齿轮能够改变电机扭矩的传动方向，使得零部件的布置更为合理，减少机构所占的空间。

　　[0008]进一步地，所述爪子上端的内侧安装有摄像头用以观察抓取时的周边环境以及抓取物体。

　　[0010]进一步地，传动机构还包括支撑座、端盖，所述端盖固定连接在机械臂本体上，支撑座中间位置设置有短轴用与被动伞形齿轮连接，使得被动伞形齿轮以能够旋转的方式固定在支撑座上，无法轴向移动。

　　[0011]进一步地，所述被动伞形齿轮设置有梯度通孔，一端孔径较大用于同支撑座的短轴相配合连接，限制被动伞形齿轮的径向移动，一端孔径较小并设置有螺纹用于同传送轴的螺纹相配合。

　　[0012]进一步地，所述支撑座中间位置开有通孔，使得传送轴能够依次穿过端盖、支撑座与被动伞形齿轮内螺纹相配合旋进旋出。所述支撑座四周设置有螺栓孔，用以与端盖固定连接。

　　[0014]1.本实用新型的爪子机构设置有压敏元件能够准确感应夹持力，并通过控制芯片能够有效控制夹持力的大小，利用测距器能够准确控制爪子的张开的角度和范围，设置有摄像头使得爪子抓取时，使用者能够准确了解爪子周边环境。

　　[0015]2.本实用新型采用伞形齿轮带动爪子机构运动，能够快速准确的控制爪子机构的运动，并能节省机构所占的空间，使得整个机构设计更为合理、紧凑。

　　[0018]图标记说明:1-电机，2-减速装置，3-电机轴，4-电机座，5-主动伞形齿轮，6_第一轴承，7-垫圈，8-旋转轴，9-被动伞形齿轮，10-第二轴承，11-支撑座，12-端盖，13-轴套，14-传送轴，15-显示屏，141-第一螺纹，142-第二螺纹，100-爪子机构，16-固定座，17-摄像头，18-测距器，19-压敏元件，20-爪子。

　　[0019]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

　　[0020]相反，本实用新型涵盖任何由权利要求定义的在本实用新型的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本实用新型有更好的了解，在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。

　　[0021 ]如图1、2所示，一种智能机械爪包括机械臂本体、电控模块、驱动机构、传动机构、爪子机构100，驱动机构包括连接有减速装置2的电机1、电机座4，电机座4设置有电机I孔esb世博app下载，电机I通过轴承活动连接在电机座4上，电机座4通过螺栓固定在机械臂本体上。传动机构包括主动伞形齿轮5、被动伞形齿轮9、支撑座11、端盖12，端盖12固定连接在机械臂本体上，支撑座11中间位置设置有短轴用与被动伞形齿轮9连接，使得被动伞形齿轮9以能够旋转的方式固定在支撑座11上，无法轴向移动，支撑座11四周设置有螺栓孔，用以与端盖12固定连接。

　　[0022]爪子机构100包括传送轴14、爪子20、测距器18、压敏元件19、摄像头17，传送轴14一端设置有第一螺纹141，中间位置设置有第二螺纹142，传送轴14另一端固定连接有爪子20，传送轴14通过第一螺纹141与机械臂本体固定连接，端盖12中间设置有通孔，通孔内安装有轴套13，传送轴14穿过轴套13，使得传送轴14能够在端盖12中旋转并且能够轴向移动。传送轴14的第二螺纹142与被动伞形齿轮9相配合，被动伞形齿轮9设置有梯度通孔，一端通孔较大用于同支撑座11的短轴相配合连接，限制被动伞形齿轮9的径向移动，一端通孔较小并设置有螺纹用于同传送轴14的第二螺纹142相配合esb世博app下载，使得传送轴14能够从端盖12中旋进旋出。

　　[0023]爪子20前端内侧安装有压敏元件19用以控制爪子20的夹紧力，靠近压敏元件19的位置，同时安装有测距器18，用以调节爪子20张开的角度和范围。爪子20上端的内侧同时安装有摄像头17用以观察抓取时的环境，爪子20通过固定座16与传送轴14固定连接。电控模块包括显示屏15、控制芯片，显示屏15—方面用以显示摄像头17采集的图像信息另一方面可显示爪子20的运动轨迹以及规划信息。

　　[0024]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

　　1.一种智能机械爪，包括机械臂本体、爪子机构(100)，机械臂本体连接爪子机构(100)并带动爪子机构(100)运动，其特征在于，所述爪子机构(100)包括传送轴(14)、爪子(20)、测距器(18)、压敏元件(19)，爪子(20)前端内侧安装有用以测量爪子(20)夹紧力的压敏元件(19)，靠近压敏元件(19)的位置，同时安装有用以测量爪子(20)张开角度和范围的测距器(18) ο2.如权利要求1所述的智能机械爪，其特征在于，还包括传动机构，所述传动机构包括主动伞形齿轮(5)、被动伞形齿轮(9)，所述爪子机构(100)的传送轴(14)与被动伞形齿轮(9)配合连接，主动伞形齿轮(5)带动被动伞形齿轮(9)旋转。3.如权利要求1或2所述的智能机械爪，其特征在于，所述爪子(20)上端的内侧同时安装有用以记录抓取时的周边环境以及抓取物体的摄像头(17)。4.如权利要求3所述的智能机械爪，其特征在于，还包括用于所述摄像头(17)采集信息显示的显示屏(15)。5.如权利要求2所述的智能机械爪，其特征在于，传动机构还包括支撑座(11)、端盖(12)，所述端盖(12)固定连接在机械臂本体上，支撑座(11)中间位置设置有使得被动伞形齿轮(9)以能够旋转的方式固定在支撑座(11)上的短轴。6.如权利要求2或5所述的智能机械爪，其特征在于，所述被动伞形齿轮(9)设置有梯度通孔，梯度通孔用于同支撑座(11)的短轴相配合连接的一端孔径较大，用于同传送轴(14)的螺纹相配合的一端孔径较小并设置有螺纹。7.如权利要求6所述的智能机械爪，其特征在于，所述支撑座(11)中间位置开有通孔。

　　【专利摘要】本实用新型涉及一种智能机械爪，属于机械工具技术领域。本实用新型的具体实施例一种智能机械爪，包括机械臂本体、爪子机构，机械臂本体连接爪子机构并带动爪子机构运动，所述爪子机构包括传送轴、爪子、测距器、压敏元件，爪子前端内侧安装有压敏元件用以控制爪子的夹紧力，靠近压敏元件的位置，同时安装有测距器，用以调节爪子张开的角度和范围。本实用新型的爪子机构设置有压敏元件能够准确感应夹持力，并通过控制芯片能够有效控制夹持力的大小，利用测距器能够准确控制爪子的张开的角度和范围，设置有摄像头使得爪子抓取时，使用者能够准确了解爪子周边环境。